级联环路为何有效
如果内环比外环快数倍，外环看到的内环就近似一个理想执行器：要多少电流就有多少电流。于是每个环路都可以单独整定。常用的经验法则是各穿越频率之间相差 5 到 10 倍，并且每个环路都远低于其采样或开关频率。
这种结构也自然提供了施加限幅的位置。限制内环给定就限制了电流，从而保护开关器件和电机。限幅起作用时，外环积分器不应继续累积，这就是抗积分饱和的作用。
磁场定向控制
在永磁同步电机的磁场定向控制中，转速控制器产生转矩电流给定 i_q*，磁链策略给出 i_d*。两个电流控制器工作在旋转 dq 坐标系中，稳态下电流为常数；其电压指令经反 Park 变换和空间矢量调制送到逆变器。
反馈路径方向相反：ADC 在 PWM 周期的固定位置采样相电流，Clarke 和 Park 变换把它们转到 dq 坐标系，编码器或观测器为两个变换提供转子角，并为外环提供转速估计。本站的 Clarke/Park、SVPWM 以及 PWM 与 ADC 时序可视化讲解展示了这些模块的实际运行。
双环升压 PFC
平均电流模式 PFC 既要吸取正弦电流，又要保持直流母线恒定。内电流环跟踪形状与整流电网电压相同的给定，需要数千赫兹的穿越频率。外电压环只决定该给定的幅值。由于母线电压含有两倍电网频率的纹波，电压环必须很慢，通常为 10 到 20 Hz；若更快，纹波就会被复制到电流给定中，使输入电流畸变。
把给定除以输入电压有效值的平方，可使电压环增益从低压输入到高压输入保持不变。本站的 PFC 环路计算器按照 TI 应用笔记 U-134 的方法计算两个环路，升压 PFC 计算器则用于设计功率级。
LLC 电压环
LLC 变换器用频率而不是占空比控制。补偿器输出成为频率指令，谐振腔把频率转换为增益。谐振点以上频率越高输出越低，因此输出偏高时环路必须提高频率，其符号与降压变换器的占空比环路相反。
被控对象随负载和输入电压变化很大，反馈通常经光耦穿过隔离边界，又引入自身的极点和增益离散。请在工作范围的各个角点而不是单一工作点检查环路。LLC 设计计算器给出谐振腔增益曲线，LLC 环路计算器绘制补偿后的环路。
如何阅读这些框图
框图下方的带宽条给出典型设计的示例值，只表示环路之间的间隔，并不是你的变换器的目标值。打开环路显示可以看到哪些模块属于内环和外环，点击模块可获得详细介绍它的计算器或可视化讲解的链接。
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