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PID 제어기 코드 생성기
언어:
C
C++
Python
Arduino
타입:
PI
PID
제어 대상 변수명
?
(선택사항)
PID 제어기 인스턴스명
?
(선택사항)
변수 스타일
?
직접 접근 (ISR 최적화)
ClaV.Id_err = ClaV.Id_ref - ClaV.Id_fbk;
ClaV.Id_out = ClaV.Id_kp * ClaV.Id_err + ...
상위 구조체 멤버로 포함. 함수 호출 없이 직접 접근. ISR/CLA에서 인라인 코드로 사용
구조체 기반 (권장)
pid_controller_t pid;
pid_compute(&pid, ref, input)
독립적인 PID 제어기 구조체. 함수 호출 방식으로 사용
전역 변수
pid_compute(ref, input)
다른 구조체의 멤버
system_t sys;
pid_compute(&sys, ref, input)
상위 구조체에 PID 멤버 포함. 함수 호출 방식 (포인터 전달)
상위 구조체 변수명
?
안티 와인드업 (Anti-windup)
?
피드포워드 (Feedforward)
?
입력값 제한
?
출력값 제한
?
Kp (비례 게인)
?
Ki (적분 게인)
?
Kd (미분 게인)
?
dt (샘플링 시간, 초)
?
목표값 (Reference, 선택사항)
?
생성된 코드
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사용 예
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